A masszázs szó több nyelvben is hasonló jelentéssel bír: a francia massage (gyúrás) jelentésű szó a görög massein (dörzsölni) szóból ered, Az arab nyelvben a mass szó kézzel való simogatást, nyomkodást jelent. A szó etimológiája kifejezi a technika lényegét: a test kézzel való gyúrása, dögönyözése, tervszerű simogatása, amely kezelések lényege, hogy a páciens közérzete javuljon, egészségi állapota pozitív irányba mozduljon el.
Arról, hogy ki, illetve kik volt voltak az elsők, akik a masszázst elsőként alkalmazták, nincsenek tényszerű adatok. Az viszont biztos, hogy az ókori nagy civilizációkban már ismert és kedvelt volt a masszázs. Közel-Keleten, Egyiptomban és Észak-Afrikában mágikus erőt tulajdonítottak e műveletnek, és afféle rituális szertartás keretein belül alkalmazták.
Kínában négyezer éves feljegyzések bizonyítják, hogy már tudatosan gyógyításra használták ezt az ősrégi tudományt. Az orvospapok végezték a dögönyözést a test aktív és passzív tornájával - Tai Chi - kombinálva, elsősorban idegrendszeri és vérkeringési problémákat kezeltek így. Ebből ered az akupresszúra (ujjnyomásos pontmasszázs) tudománya is.
A régi nagy Indiában a lakosság egészségügyi jellegű vagy rituális eljárásokkal kapcsolatban művelte a masszázst. A masszázsnak szintén régi hagyománya van; egészségügyi és rituális célból is végezték. I.e. 1800 táján már illatos füvekkel és olajokkal kombinálták az egész testre kiterjedő kezelést. Az arcon kezdték, végighaladtak a törzsön és a végtagokon fejezték be a nyomkodást, simogatást. Ugyanakkor szintén innen ered a babamasszázs is, ezt önkéntelenül minden anya alkalmazza.
Az ókori egyiptomiak - a fennmaradt papirusztekercsek tanúsága szerint - a betegségek és a sebek gyógyításra használták. I.e. 2700-ban keletkezett könyv ezt írja: "A reggeli ébredés után, amikor a vér lassan áramlik, és az ember ki van pihenve, a tenyérrel való simogatás elhárítható a megfázás, a szervek rugalmasak maradnak, és a bajok is megelőzhetőek."
Az európai múltban az antik hellén világban teljesedett ki a masszázs, ahol már nemcsak gyógyításra, frissítésre, hanem a sportolók felkészítésére is alkalmazták, és mindenféle porokat, keneteket használtak. Itt kiemelhető Herodikosz neve, aki híres tornász és orvos volt, és akit az orvosi masszázs megteremtőjeként is tisztelhetünk. Hippokratész, Tripsis és a többi jeles ókori orvos részletesen foglalkozott munkájában a különböző fogásokkal, technikákkal. A masszírozási módszereket alapvetően három csoportba osztották: kemény, közepes és gyenge. A görögök módszereit a rómaiak is átvették, a testedző masszázsokra a fürdőkben került sor. Később reumás betegeknél is alkalmazták, majd új módszerként a torna és a masszázs együttes használatát kísérletezték ki.
A nem túl fejlődő nyugati hűbéri társadalomban eltűnt a masszázs, ám a virágzó keleten, az arab világban fénykorát élte. Avicenna híres arab orvos összefoglaló művében, az Orvosi Törvényekben felsorolta a masszázsfogásokat, sőt kiemelte a masszázs összekapcsolását a hidroterápiával.
Európában a reneszánsz éleszti újra a masszázst és a tornát, innentől újra fontossá válik a test és annak edzése, karbantartása. Hazánkban Mátyás udvarában is feltűnik a masszázs, amit úgynevezett "dögönyözők" végeztek, különösebb végzettség nélkül.
A XVII. században az angol W. Harvey felfedezte a vérkeringést, ami ésszerű indoklását adta a masszírozás irányának, mely egybeesik a keringés irányával. Angliában az 1800-as években megalakul az első masszírozó magánintézet, melynek alapítója W. Beveridga, aki maga is masszírozó volt. Az intézetben dolgoztak gyúrók (rubber), akik a bőrben tapintott lerakódásokat célzott dörzsölő fogásokkal dörzsölték szét. Úgy vélték, hogy ezek a legtöbb betegség okozói.
A felfedezések korától az európai kultúra is megismerkedett az addig ismeretlen, egzotikusnak számító masszázsokkal. James Cook írásai arról tudósítanak bennünket, hogy Ausztrália és Tahiti őslakói a fáradságot masszázzsal uzték el Jáva szigetén. A méh mesterséges hátrahajlítását szolgáló masszázzsal pedig sikeresen és kockázatmentesen elkerülték a nők a fogamzást (a fogamzóképesség visszaállítható volt a méh visszahajlításával).
Amikor fejlődésnek indul az orvostudomány és a testedzés tudománya a modern időkben, a masszázs alkalmazásában is áttörés következik be. Az első modern tudományos alapokra épülő feljegyzéseket egy svéd vívómester, Pehr Henrik Ling írta, mellyel megteremtette a modern torna és masszázs alapjait, és ismertette a napjainkban is használt masszázs minden fogását. Az első írásos összefoglalás 1867-ben a holland J. G. Metzgertől származik, az ő ténykedése tette a masszírozást önálló tudományággá. A svéd masszázsiskolának számos angol, német, orosz, francia képviselője volt. Közülük az egyik, a német Monsengeil az 1875-ös sebészkongresszuson beszámolt a masszázzsal elért eredményekről és a hatások elméleti magyarázatáról is. A XIX. század végén Bergmann kezdeményezésére a berlini egyetemi klinikán megalapítják az első állami masszírozóiskolát.
Más európai országokban és az Egyesült Államokban is tudományosan kezdtek el foglalkozni a masszírozással. Nem sokkal ez után megjelentek az első tankönyvek, köztük A. Hoffa ortopédsebész műve, "A masszírozás technikája", melyet a mai napig is használnak.
